Луноход и Самоходный транспортный робот в Чернобыле. В одной связке

    Виктор Середняк написал
    2 оценок, 353 просмотра Обсудить (5)

     

      Недавно коллега по работе подарил свою книгу, написанная им не для широкого читателя, а для круга лиц, с которыми жизнь его свела, начиная с детского дома, оставшись сиротой в трехлетнем возрасте в блокадном Ленинграде, а также для тех, с кем жил и работал во взрослой жизни. Им она будет интересной. Я один из них. Мой  товарищ связал всю свою трудовую деятельность после окончания ВУЗа с единственным предприятием (ВНИИТРАНСМАШ) и, став ведущим специалистом, оказался причастным к ряду разработок, оставивших славный след в делах института. В том числе к двум из них, органично связанных. Это создание Лунохода и Самоходного транспортного робота (СТР), с помощью которого очищалась крыша 3 – го энергоблока ЧАЭС от радиоактивного мусора. Многие факты из описанных мне известны и поэтому свидетельствую, что в книге все честно изложено и замечательна она тем, что является самовыражением автора. Тем и ценна. Местами прослеживается необъективность автора. Но не расчетливая эгоистическая, а в силу субъективной оценки отдельных фактов, которая присущая каждому человеку. Это не умаляет познавательную ценность книги, но у читателя понижается “качественная” оценка автора. С обидой отзывается о тех, кто его заслуги не замечает или, как он считает, присваивает. Плагиаторов указывает не только пофамильно, но в обоснование подробно объясняет суть плагиата. Расчитывает, видимо, на сочувствие читателя и угрызения совести у плагиаторов. А звучит это как детская обида. Мне представляется, что нормальный мужик должен уметь держать удар, а не плакаться в жилетку.

     

    Теперь о том, что подтолкнуло “взяться за перо”. Я тоже оказался причастным к созданию СТР. Но причастность вышла бесславной. На старости лет лучше самому в этом признаться. Скажу сразу, что к луноходной славе я не имею отношения, поскольку пришел работать на предприятие уже после сдачи Лунохода заказчику, но запуск на Луну еще не состоялся. А в порядке создания научно технического задела на перспективу мне довелось участвовать в разработке гусеничного движителя для будущих планетоходов. Если на Луноходе привод колеса монтировался в его ступице, то в гусеничном движителе это были две вплотную сдвинутые звездочки и натянутый на них гусеничный обод. А в ведущей звездочке монтировался ее привод. Мне досталась разработка редуктора привода, от которого требовалось в одной ступени большое передаточное число (75) и такие минимальные габариты, которые должны позволить его разместить в ступице звездочки. А это противоречивые требования. Поэтому была востребована такая относительно редкая и сложная кинематическая схема планетарного редуктора, которая позволяла минимизировать габариты. Второй прием для той же цели -  

    корригирование зубчатого зацепления для уменьшения межосевого расстояния передачи (а значит габаритов), для чего выполняется расчет параметров зацепления по стандартным формулам из учебника. Но, скажем так, нудного и тем для меня трудоемкого. Надо было пересчитать все дважды, как кассир пересчитывает деньги, а я поленился (разгильдяй, однако). Ошибку обнаружил лишь при сборке изделия. Не влезает. А конструктора были наделены правом оперативной корректировки конструкторской документации, но только с целью возможного исправления производственного брака. И я свой брак себе же простил, разрешив проточку не влезающего зубчатого колеса на пару десятых миллиметра. Утешил себя тем, что образец был не боевой, а сразу “музейный” (местное начальство любило водить министерское начальство в “музей” и хвастаться достижениями).

      Продолжение последовало через 16 лет, когда прогремел Чернобыль. И на долю разработчиков Лунохода выпала задача по очистке крыши 3 – го энергоблока от радиоактивного мусора. Для этого требовалось создать самоходный робот с бульдозерным отвалом. Сроку – два месяца. Поэтому нужен был готовый задел. Луноход не годился. Для этой цели машинка была слабовата. Тогда вспомнили о приводе для гусеничного движителя. Мощность двигателя 250 ватт вместо 40 луноходовских, а передаточные числа привода с учетом входящей в нее двухступенчатой коробки передач (автор Гуркало) с электромагнитным управлением переключения (автор просил не упоминать его имя; а зря – это же его изобретение) были соответственно 150 и 75. Осталось добавить одну ступень от привода лунохода с передаточным числом 6. Эту работу выполнил Слава Гринев. В итоге получалось 150 х 6 = 900, что давало получить силу тяги у  самоходного робота до одной тонны (или 10000 Н). А в качестве производственной базы правительством был выделен Пролетарский завод. И в один непрекрасный для меня день оттуда мне позвонили, где обнаружилась моя ошибка, о которой я забыл. И вместо того, чтобы сразу признаться и извиниться, я пролепетал что – то невразумительно вроде такой специальной коррекции. Там все поняли и ошибку исправили сами. А у меня осталось ощущение, что в тот момент вылил ведро фекалий на себя сам. Но, не примазываясь к заслугам коллег – чернобыльцев, меня утешает, что брак был исправимым и тем самым я тоже помог спасению многих солдатских жизней. В обоснование сошлюсь на ссылку, взятую из книги «Избранное», написанной тоже коллегой Михаилом Ивановичем Маленковым. «По оценке штаба по ликвидации последствий аварии на ЧАЭС, использование робототехнического комплекса СТР – 1 позволило исключить привлечение к работам в опасных зонах более 1000 человек».М

    Комментировать

    осталось 1185 символов
    пользователи оставили 5 комментариев , вы можете свернуть их
    Карл Либкнехт # написал комментарий 4 марта 2020, 13:58
    Как теперь говорят, респект и уважуха!
    И за разработку, и за рассказ, и главное - за честность и объективность.
    А это сейчас - большая редкость.
    Может, ещё и поэтому у нас так много "проколов" - вместо поиска и исправления ошибок мы рвём рубаху на груди и просто перекладываем на других ответственность?
    Виктор Середняк # ответил на комментарий Карл Либкнехт 9 марта 2020, 11:12
    К моральному утешению от косвенного причастия в доброму делу добавлю профессиональное удовлетворение. С меня началось применение в разработках по тематике, связанной с планетоходами и самоходными роботами, планетарных передач по схеме 3К, позволяющих получать большие передаточные числа при относительно малых габаритах. В книге «Планетоходы» под редакцией профессора А. Л. Кемурджиана на странице 164 читаем: «На рис. 4.27в приведена схема мотор – колеса с планетарным редуктором типа 3К, который позволяет реализовать в одной ступени большие передаточные числа.»

    .

    Константин Крылов # написал комментарий 4 марта 2020, 14:10
    Таки выстрелила ошибочка, хоть через года, и не столь жёстко, как могла бы. По сути, в жизни так всё и устроено, что рано иль поздно наши умолчальные в благие времена ошибочки нам бочком выходят. В данном случае на совесть подействовало, и это хорошо.
    Виктор Середняк # ответил на комментарий Константин Крылов 10 марта 2020, 11:19
    Наказан же я был таким образом. В книге описаны испытания четырехгусеничной машины. А от Леши Егорова, ведущего конструктора этой машины, только сейчас спустя почти полвека узнал, что в производство она все же пошла. Следовательно, моя ошибка была исправлена еще тогда. Но узнал об этом только сейчас. Оказывается, конструктор, который исправлял мою ошибку перевыпустил чертежи под своим именем. Это абсолютно нормально. Но, к сожалению, он тогда мне это не сказал. А на завод, где изготавливались привода для СТР, по непонятной для меня причине ушли неоткорректированные чертежи.



    Константин Крылов # ответил на комментарий Виктор Середняк 10 марта 2020, 17:14
    Нестыковки малосущественны. Главное - машина рабочая.
    • Регистрация
    • Вход
    Ваш комментарий сохранен, но пока скрыт.
    Войдите или зарегистрируйтесь для того, чтобы Ваш комментарий стал видимым для всех.
    Код с картинки
    Я согласен
    Код с картинки
      Забыли пароль?
    ×

    Напоминание пароля

    Хотите зарегистрироваться?